март 5, 2025

Ръководство за синтаксиса на KRL (KUKA Robot Language)

KRL (KUKA Robot Language) е програмен език, използван за програмиране на индустриални роботи KUKA. Той е мощен и гъвкав, позволяващ контрол върху движенията на робота, обработка на сигнали, взаимодействие с периферни устройства и много други. По-долу предоставяме пълно ръководство за синтаксиса на KRL.

1. Основни елементи на KRL

  • Коментари:
    Коментарите започват с ; и се използват за пояснения в кода.
    Пример:
Коментар KRL
  • Променливи:
    Променливите се декларират с ключовата дума DECL.
    Пример:
Променливи
  • Типове данни:
    INT – цяло число
    REAL – число с плаваща запетая
    BOOL – булева стойност (TRUE/FALSE)
    CHAR – символ
    STRING – низ
    FRAME – координатна система
    POS – позиция
    AXIS – оси на робота

2. Движения на робота

  • LIN (линейно движение):
    Движение по права линия между две точки.
    Пример:
LIN
  • PTP (точково движение):
    Движение между точки без специфична траектория.
    Пример:
PTP
  • CIRC (кръгово движение):
    Движение по дъга между три точки.
    Пример:
CIRC

3. Управление на програмата

  • IF-ELSE:
    Условни оператори.
    Пример:
IF-ELSE
  • FOR цикъл:
    Повторение на блок от код.
    Пример:
FOR цикъл
  • WHILE цикъл:
    Повторение, докато условието е вярно.
    Пример:
WHILE цикъл
  • SWITCH-CASE:
    Избор между множество опции.
    Пример:
SWITCH-CASE

4. Функции и процедури

  • Дефиниране на функция:
    Функциите се дефинират с DEF.
    Пример:
 DEF
  • Извикване на функция:
    Пример:
Извикване на функция
  • Параметри на функции:
    Пример:
Параметри на функции

5. Работа с сигнали

  • Четене на входен сигнал:
    Пример:
входен сигнал
  • Запис на изходен сигнал:
    Пример:
изходен сигнал

6. Работа с инструменти и координатни системи

  • Дефиниране на инструмент (TOOL):
    Пример:
TOOL KRL
  • Дефиниране на координатна система (BASE):
    Пример:
BASE KUKA

7. Обработка на грешки

  • TRYN-CATCH:
    За обработка на изключения.
    Пример:
TRYN-CATCH

8. Допълнителни команди

  • WAIT:
    Пауза в изпълнението на програмата.
    Пример:
WAIT
  • LOOP:
    Безкраен цикъл.
    Пример:
LOOP: KRL

9. Примерна програма

Примерна програма

10. Допълнителни ресурси

  • KUKA OfficeLite: Симулационна среда за тестване на KRL програми.
  • KUKA System Software (KSS): Официална документация за KRL.
  • KUKA College: Обучения и курсове за програмиране на KUKA роботи.

Официалният сайт на KUKA, където можете да намерите документация, продукти и контакти, е на адрес https://www.kuka.com/ 

В страницата „Новини“ на Artec Robotics ще откриете разнообразие от статии и ръководства, посветени на роботиката и автоматизацията. Тук ще намерите полезна информация за най-новите технологии, софтуерни решения и програми, които ще ви помогнат да навлезете по-дълбоко в света на индустриалните роботи и автоматизирани системи.

Следете новините на Artec Robotics! 

НАПРАВИ ЗАПИТВАНЕ

KRL KUKA