февруари 27, 2025

Индустриални роботи FANUC – Ръководство за начинаещи

1. Основни понятия

1.1. Какво е FANUC робот?

  • Определение: Индустриален робот, който изпълнява задачи автоматично, като заваряване, боядисване, сглобяване и др.
  • Компоненти:
    • Ръка (манипулатор): Механичната част, която извършва движенията.
    • Контролер: Устройството, което управлява робота (нарича се R-30iB или подобен).
    • Teach Pendant: Преносимо устройство с екран и бутони за програмиране и управление.

1.2. Видове роботи FANUC

  • 6-осеви роботи: Най-често срещани, с голяма гъвкавост.
  • SCARA роботи: Подходящи за задачи, изискващи бързи и точни движения в една равнина.
  • Делта роботи: Използват се за бързи задачи като опаковане и сортиране.
delta robotics fanuc 2
industry robotics fanuc 2
scara robotics fanuc 2

1.3. Език за програмиране

  • TP (Teach Pendant Programming): Основен език за програмиране на FANUC роботи. Използва се чрез Teach Pendant.
  • KAREL: По-напреднал език за програмиране, който позволява по-сложна логика (не е задължителен за начинаещи).

    Основни предимства на KAREL:

    1. Гъвкавост: KAREL позволява създаването на персонализирани функции и процедури, което го прави идеален за специфични приложения.
    2. Работа с данни: Поддържа операции с променливи, масиви и структури от данни.
    3. Интеграция с хардуера: Позволява директно управление на входно/изходни сигнали (I/O), сензори и други периферни устройства.
    4. Структурирано програмиране: Поддържа условни оператори (IF, ELSE), цикли (FOR, WHILE) и подпрограми.

    Примерен код на KAREL:

karel

Кога да използвате KAREL?

  • Когато имате нужда от по-сложна логика, която не може да се реализира с Teach Pendant.
  • За задачи, които изискват обработка на данни или интеграция с други системи.
  • Когато искате да създадете персонализирани функции за специфични приложения.

Как да започнете с KAREL?

  1. Научете основите: Запознайте се с синтаксиса и структурата на KAREL.
  2. Използвайте RoboGuide: FANUC предоставя симулационна среда (RoboGuide), където можете да тествате KAREL програмите си.
  3. Практикувайте: Започнете с прости програми и постепенно преминете към по-сложни задачи.

KAREL е мощен инструмент за тези, които искат да разширят възможностите на своите FANUC роботи. С правилното обучение и практика, можете да го използвате за автоматизиране на сложни процеси.

1.4. Среда за разработка

  • Teach Pendant: Основният интерфейс за програмиране и управление на робота.
  • RoboGuide: Симулационна среда на FANUC за създаване и тестване на програми на компютър (не е задължителна за начинаещи).
RoboGuide
fanuc - Teach Pendant
roboguide1

2. Програмиране на робота

2.1. Контролер и Teach Pendant

  • Контролер: Това е „мозъкът“ на робота. Той изпълнява програмите и управлява движенията.
  • Teach Pendant:
    • Екранът показва менюта и команди.
    • Бутоните се използват за движение на робота и въвеждане на команди.
    • Има защитен ключ (ключ за режими), който определя дали можете да програмирате или само да наблюдавате.

2.2. Основни команди

  • MOVJ: Движение със завои (за свободно преместване между точки).
  • MOVL: Линейно движение (за точни премествания по права линия).
  • WAIT: Команда за изчакване (например изчакване на сигнал от сензор).
  • DO: Изпращане на сигнал към външно устройство (например включване на пневматична захватка).

2.3. Създаване на проста програма

  1. Създаване на програма:
    • Отворете Teach Pendant.
    • Изберете „Create Program“ и задайте име на програмата (например „TEST1“).
  2. Запис на точки:
    • Ръчно преместете робота до желаната позиция с помощта на бутоните за движение.
    • Натиснете „F1“ (Record), за да запишете позицията като точка.
  3. Добавяне на команди:
    • Използвайте менюто за команди, за да добавите MOVJ, MOVL, WAIT и др.
  4. Тестване на програмата:
    • Изпълнете програмата в режим на симулация (без да движите робота).
    • Ако всичко е наред, стартирайте програмата в реален режим.

2.4. Примерна лесна програма

  • Цел: Преместване на робота между две точки и включване на захватка.
  • Код:
robot programming code 1

2.5. Примерна програма за напреднали

Примерна програма, която демонстрира по-напреднали функции като използване на цикли, условни команди и работа с входно/изходни сигнали (I/O). Това ще ви помогне да разберете как може да се автоматизира по-сложен процес.

  • Цел на програмата: Роботът трябва да взема предмети от конвейер (точка A), да ги поставя на работна маса (точка B) за обработка и след това да ги сортира в два различни контейнера (точки C и D) в зависимост от сигнал от сензор.
  • Код:
robot programming code 2
robot programming code 3
robot programming code 4

Обяснение на кода:

  1. Точки (P1, P2, P3, P4):
    • Точките са дефинирани като позиции в пространството (JPOS – Joint Position).
    • P1: Позиция за вземане на предмет от конвейера.
    • P2: Позиция на работната маса.
    • P3: Позиция на контейнер 1.
    • P4: Позиция на контейнер 2.
  2. Цикъл (LBL[1]):
    • Програмата започва с етикет LBL[1], който маркира началото на цикъла.
    • Цикълът се повтаря, докато роботът не бъде спрян ръчно или чрез аварийна команда.
  3. Вземане на предмет (редове 12-15):
    • Роботът се премества до конвейера (P1).
    • Изчаква сигнал от сензор (DI[1]=ON), че предмет е наличен.
    • Активира захватката (DO[1]=ON) и изчаква 0.5 секунди за затваряне.
  4. Поставяне на предмета (редове 17-19):
    • Роботът се премества до работната маса (P2).
    • Деактивира захватката (DO[1]=OFF) и изчаква 1 секунда за обработка.
  5. Проверка на типа на предмета (редове 21-28):
    • Ако сензорът за тип 1 (DI[2]) е активен, програмата преминава към сортиране на предмет тип 1.
    • Ако не, предметът се сортира като тип 2.
  6. Сортиране на предмет тип 1 (редове 30-35):
    • Роботът се премества до контейнер 1 (P3), активира захватката и връща предмета на работната маса.
  7. Сортиране на предмет тип 2 (редове 23-27):
    • Роботът се премества до контейнер 2 (P4), активира захватката и връща предмета на работната маса.
  8. Край на цикъла (редове 37-39):
    • Програмата се връща към началото на цикъла (JMP LBL[1]) и продължава да работи.

Как работи програмата:

  1. Роботът взима предмет от конвейера.
  2. Поставя го на работната маса за обработка.
  3. Проверява типа на предмета чрез сензор.
  4. Сортира предмета в съответния контейнер.
  5. Повтаря процеса, докато не бъде спрян.

Допълнителни бележки:

  • DI[1]: Цифров входен сигнал, който показва наличието на предмет на конвейера.
  • DI[2]: Цифров входен сигнал, който определя типа на предмета (тип 1 или тип 2).
  • DO[1]: Цифров изходен сигнал, който управлява захватката.

Този пример демонстрира как може да се създаде по-сложна програма с цикли, условни команди и работа с I/O сигнали. 

3. Безопасност

3.1. Основни правила

  • Зона на безопасност: Винаги оставайте извън зоната на движение на робота, докато той работи.
  • Аварийни спирачки: Научете къде са аварийните бутони и как да ги използвате.
  • Обучение: Не опитвайте да програмирате или управлявате робота без предварително обучение.

3.2. Лична безопасност

  • Предпазни средства: Носете каска, очила и ръкавици, когато работите близо до робота.
  • Избягване на опасни зони: Не влизайте в зоната на робота, докато той е в движение.
Safety zone
safety-zones - fanuc

4. Заключение

Индустриалните роботи FANUC са мощен инструмент за автоматизация, но изискват внимание и обучение. Започнете с прости задачи, като преместване между точки и използване на основни команди. С практика ще придобиете увереност и ще можете да решавате по-сложни задачи. Винаги спазвайте мерките за безопасност и се консултирайте с официалната документация или обучени специалисти.

На адрес https://www.youtube.com/user/FANUCEurope можете да намерите полезни видеа за самообучение и демонстрации на работа с роботи FANUC.

Официалният сайт на FANUC, където можете да намерите документация, продукти и контакти, е на адрес https://www.fanuc.eu

В страницата „Новини“ на Artec Robotics ще откриете разнообразие от статии и ръководства, посветени на роботиката и автоматизацията. Тук ще намерите полезна информация за най-новите технологии, софтуерни решения и програми, които ще ви помогнат да навлезете по-дълбоко в света на индустриалните роботи и автоматизирани системи.

Следете новините на Artec Robotics! 

НАПРАВИ ЗАПИТВАНЕ

industry robotics fanuc 2