Фрагменти от код за начинаещи

Примери на прости програми на KRL, които можете да редактирате в OrangeEdit

Фрагмент от код:

DEF HelloWorld()

   ; Тази програма движи робота до начална позиция и отпечатва съобщение

   PTP $POS_ACT ; Движение до текущата позиция

   HALT         ; Спиране на програмата

   ; Показване на съобщение

   WAIT SEC 2

   MESSAGE(‘Hello, World!’)

END

Копирайте и поставете този код в OrangeEdit, след което го редактирайте, за да разберете как работи.

Движение на робота до точка

Фрагмент от код:

; Деклариране на позиция
DECL POS P1
P1 = {X 100, Y 200, Z 300}

; Движение до позицията
MOV P1

• DECL POS P1: Това декларира нова позиция с име P1.
• P1 = {X 100, Y 200, Z 300}: На тази позиция се задават координати X, Y и Z.
• MOV P1: Роботът се движи до позиция P1.

Отваряне и затваряне на захватник

Фрагмент от код:

; Отваряне на захватник
$OUT[1] = TRUE

; Затваряне на захватник
$OUT[1] = FALSE

• $OUT[1] = TRUE: Това активира изход 1, който обикновено е свързан със сигнал за отваряне на захватника.
• $OUT[1] = FALSE: Това деактивира изход 1 и захватникът се затваря.

Прост цикъл

Фрагмент от код:

FOR I = 1 TO 10
MOV P1
WAIT SEC 1
ENDFOR

• FOR I = 1 TO 10: Това създава цикъл, който се изпълнява 10 пъти.
• MOV P1: Във всеки цикъл роботът се движи до позиция P1.
• WAIT SEC 1: Роботът чака една секунда преди следващата итерация.

Използване на условия

Фрагмент от код:

IF $IN[1]
MOV P1
ELSE
MOV P2
ENDIF

• IF $IN[1]: Ако вход 1 е активен (има сигнал), се изпълнява първото действие.
• ELSE: Ако вход 1 не е активен, се изпълнява второто действие.
• MOV P1 и MOV P2: Роботът се движи съответно до позиция P1 или P2.